CANopen Safety et FSoE (Fail-Safe over EtherCAT) sont deux protocoles de sûreté SIL 3 à canal noir régis par l’IEC 61784-3 : ils sont donc équivalents en intégrité. Le choix dépend presque entièrement du transport que vous avez déjà retenu : CANopen Safety fonctionne sur CAN classique (≤1 Mbit/s), FSoE sur EtherCAT à 100 Mbit/s. Ce qui diffère, ce sont les performances, l’empreinte et l’écosystème.
En un coup d'œil
| Critère | CANopen Safety (SRDO) | FSoE (Safety over EtherCAT) |
|---|---|---|
| Transport | CAN classique, ≤1 Mbit/s | EtherCAT, 100 Mbit/s full-duplex |
| Norme de référence | EN 50325-5 (CiA 304) | ETG.5100 / IEC 61784-3-12 |
| Intégrité maximale | SIL 3 / PL e | SIL 3 / PL e |
| Mécanisme de sûreté | SRDO : deux trames CAN inversées bit à bit, CRC, surveillance temporelle SRVT | Trame FSoE dans les données de process : Connection ID 16 bits, CRC, chien de garde, machine à états |
| Cycle de sûreté typique | ~10–50 ms | ~1–4 ms |
| Maître requis | Non — diffusion producteur/consommateur | Oui — MainInstance ↔ SubInstance |
| Matériel | Tout contrôleur CAN + transceiver | EtherCAT Slave Controller (ESC) |
Détail d'ingénierie
Le mécanisme central de CANopen Safety est le Safety-Related Data Object (SRDO) : chacun est envoyé sous forme de deux trames CAN aux données inversées bit à bit et d’identifiants différents, validées dans un temps de validation (SRVT) configuré et protégées par un CRC. C’est un modèle producteur/consommateur sans maître central, adapté à la sûreté distribuée des engins mobiles, et il coexiste avec le CANopen standard sur le même bus.
FSoE insère un conteneur de sûreté compact (Connection ID + CRC, ~6 octets) dans l’image de process EtherCAT normale. Chaque connexion exécute une machine à états et un chien de garde qui force l’état sûr en cas de perte, retard, corruption ou mauvais Connection ID. Comme EtherCAT fournit une synchronisation par horloges distribuées inférieure à la microseconde, FSoE atteint des cycles de sûreté de 1–4 ms — un ordre de grandeur plus rapide que le SRDO.
Quand choisir l'un ou l'autre
Choisissez CANopen Safety pour une sûreté distribuée, économique et à plus faible vitesse dans les engins mobiles, le hors-route et les réseaux CAN existants. Choisissez FSoE lorsque la machine utilise déjà EtherCAT et que vous avez besoin de temps de réaction rapides pour le mouvement — STO/SLS/SS1 multi-axes, robotique et machines-outils.
Les piles ISIT-Neperis
ISIT-Neperis fournit des piles pré-certifiées et certifiables SIL3 pour les deux : la pile CANopen Safety (EN 50325-5 / CiA 304) et la pile FSoE (IEC 61784-3-12), livrées avec le dossier de preuves de certification qu’exige votre propre évaluation.