CANopen et EtherCAT partagent l’ADN de leur couche application — le CoE (CANopen over EtherCAT) d’EtherCAT réutilise le dictionnaire d’objets et le profil d’entraînement CiA 402 — ce qui rend la migration naturelle. La différence tient à la bande passante et au déterminisme : CANopen plafonne à 1 Mbit/s sur un bus CAN partagé, tandis qu’EtherCAT délivre 100 Mbit/s avec un traitement « à la volée » et une synchronisation inférieure à la microseconde.
En un coup d'œil
| Critère | CANopen | EtherCAT |
|---|---|---|
| Couche physique | CAN classique, ≤1 Mbit/s (CAN FD via CiA 1301) | Ethernet 100BASE-TX, 100 Mbit/s |
| Organisme | CiA | ETG |
| Normes | EN 50325-4 / CiA 301 | IEC 61158, IEC 61784-2 (CPF 12) |
| Temps de cycle typique | 1–10 ms | <100 µs à ~1 ms |
| Synchronisation | Objet SYNC | Horloges distribuées, gigue <1 µs |
| Limite de nœuds | 127 (moins en pratique) | 65 535 par segment |
| Matériel esclave | Tout contrôleur CAN (souvent intégré au MCU) | EtherCAT Slave Controller (ESC) dédié |
Détail d'ingénierie
La longueur du bus CAN est limitée par la propagation (~40 m à 1 Mbit/s, ~500 m à 125 kbit/s), et des latences pire cas de 5–10 ms sous charge constituent le plafond pratique du déterminisme CAN. CANopen FD (CiA 1301) étend les charges utiles à 64 octets et à des débits de 2–5 Mbit/s en phase de données, améliorant le débit sans faire du CAN un bus de mouvement temps réel dur.
EtherCAT lit et écrit chaque esclave « à la volée » au passage d’une seule trame, si bien que le temps de cycle est borné par la propagation et le traitement du maître, et non par le nombre de nœuds — 1 000 E/S en quelques dizaines de microsecondes sont possibles. Le coût est une dépendance matérielle : chaque esclave EtherCAT a besoin d’un ESC (ASIC/FPGA), alors que CANopen tourne sur le périphérique CAN déjà présent dans la plupart des MCU.
Quand choisir l'un ou l'autre
CANopen pour ≤8 axes, des temps de cycle ≥1–2 ms, des environnements robustes et la nomenclature la plus faible par nœud. EtherCAT pour un grand nombre d’axes, du mouvement sub-milliseconde, une synchronisation fine et de grandes machines modulaires.
Les piles ISIT-Neperis
ISIT-Neperis fournit à la fois des piles CANopen (CiA 301/302) et des outils EtherCAT — dont la pile FSoE (Safety-over-EtherCAT) et une simulation de réseau FSoE/EtherCAT — pour rester sur CAN ou migrer vers EtherCAT sans changer de fournisseur.